Sistema de evaluación de técnicas de rehabilitación mediante un exoesqueleto robótico

Abstract

Estudiar la arquitectura software basada en ROS que actualmente permite el control del exoesqueleto y actualizarla para que se puedan tomar medidas del esfuerzo realizado por los motores en las articulaciones. Incluir un sensor electromiógrafo en la arquitectura hardware para que se pueda medir el esfuerzo realizado por los músculos del paciente. Analizar la correlación entre medidas de esfuerzo del motor y del electromiógrafo durante la ejecución de los ejercicios de rehabilitación. Diseñar una técnica que permita obtener patrones de movimiento y esfuerzo durante la ejecución de los ejercicios para que puedan ser visualizados, controlados y evaluados por el terapeuta de forma remota. Evaluar la aplicación diseñada con diversos individuos. Resumen de la Oferta: Este Trabajo Fin de Grado aborda el problema de cómo evaluar las técnicas de rehabilitación realizadas con un exoesqueleto robótico. Se pretende mejorar el sistema de rehabilitación diseñado en otro Trabajo Fin de Grado ya presentado, incorporando métodos que permitan evaluar ciertos parámetros que indiquen si el paciente está realizando el esfuerzo necesario requerido durante el proceso de rehabilitación. Para ello, se diseñará un conjunto de componentes software que mejoren la arquitectura actual del exoesqueleto basada en ROS, proporcionando una interfaz de usuario mejorada para que el terapeuta valide la ejecución de los ejercicios llevados a cabo por el paciente. Se introducirán nuevos sensores, tales como un electromiógrafo, para medir la fuerza realizada por el paciente, y se diseñarán técnicas que analicen (en términos de correlación), el esfuerzo realizado por el exoesqueleto y el realizado por el paciente, a través de las muestras adquiridas del electromiógrafo y de la intensidad medida en los motores de las articulaciones del exoesqueleto. Además, se mejorará el sistema hardware del exoesqueleto para mejorar la usabilidad del mismo