Numerical simulation of the manoeuvrability of an underwater vehicle
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2009-09Publisher
Universidad de Castilla - La Mancha. Departamento de Matemáticas. Instituto de Matemática Aplicada a la Ciencia y la Ingeniería.Bibliographic Citation
OVALLE, D., PERIAGO, F., GARCÍA, J. Numerical simulation of the manoeuvrability of an underwater vehicle. En: Congreso de Ecuaciones Diferenciales y Aplicaciones (21º: 2009: Ciudad Real); Congreso de Matemática Aplicada (11ª: 2009: Ciudad Real). Actas del XXI Congreso de Ecuaciones Diferenciales y Aplicaciones y XI Congreso de Matemática Aplicada. Ciudad Real: Universidad de Castilla - La Mancha. Departamento de Matemáticas. Instituto de Matemática Aplicada a la Ciencia y la Ingeniería. 2009. 8 p.Keywords
Control de maniobrabilidadSubmarino
Control óptimo
Método de descenso rasante
Manoeuvrability control
Submarine
Optimal control
Gradient descent method
Abstract
A six degree of freedom (6-DOF) nonlinear mathematical model for a submarine is
proposed. Then, the problem of manoeuvrability control for this vehicle is formulated
as an unconstrained optimal control problem which is solved by using a gradient
descent method. Simulation results presented are rooted by two requirements which
are of a major importance in naval industry, and they are compared to a classical
linear model.
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