División del espacio de trabajo en regiones para el alcance autónomo de un brazo robótico
Author
Armenta Valadez, AlejandraSponsors
Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Telecomunicación (ETSIT), Escuela Técnica Superior de Ingeniería Agronómica (ETSIA), Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial (ETSII), Escuela Técnica Superior de Arquitectura y Edificación (ETSAE), Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Caminos, Canales y Puertos y de Ingeniería de Minas (ETSICCPIM), Facultad de Ciencias de la Empresa (FCCE), Parque Tecnológico de Fuente Álamo (PTFA), Vicerrectorado de Estudiantes y Extensión de la UPCT, Vicerrectorado de Investigación e Innovación de la UPCT, y Vicerrectorado de Internacionalización y Cooperación al Desarrollo de la UPCT.Publication date
2016-11Publisher
Universidad Politécnica de CartagenaBibliographic Citation
ARMENTA VALADEZ, Alejandra. División del espacio de trabajo en regiones para el alcance autónomo de un brazo robótico. En: Anuario jóvenes investigadores: noviembre 2016, nº 9, 164-167p. ISSN: 2386-3676Keywords
AlcanceBrazo robótico
Mapa autoorganizado
Reaching
Robotic arm
Self-organizing map
Abstract
[ESP] El presente artículo consiste en el estudio de un algoritmo bio-inspirado, que en combinación con una segunda etapa, hará posible que un brazo robótico aprenda a alcanzar un objeto resolviendo el problema de la redundancia cinemática (capacidad de alcanzar un punto en el espacio con distintas configuraciones articulares). Los humanos resolvemos dicho problema mediante el aprendizaje de nuestros movimientos desde niños. Con el desarrollo de un mapa autoorganizado y una red neuronal de base radial, se espera dotar al sistema robótico de el autoaprendizaje de movimientos que además le permita desenvolverse en un entorno 3D dinámico y desconocido. [ENG] This article is the study of a bio-inspired algorithm, which in combination with a second stage, will allow a robotic arm learn to reach an object by solving the problem of kinematic redundancy (the ability to reach a point in space with different joint configurations). Humans resolve this issue by learning movements since childhood. ...
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