Adopción de un robot CRS-PLUS para su control usando Arduino

Abstract

Este trabajo de fin de grado tiene como objetivo poner a punto un manipulador robótico CRS-PLUS A255 perteneciente al departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, así como el diseño de una placa de circuito impreso para su alimentación y control, siendo este último realizado por un microcontrolador Arduino y MatLab. En la memoria se comienza con una introducción sobre los antecedentes de la robótica y los autómatas a lo largo de la historia. Después se analiza el estado del arte de la robótica así como los elementos clave para su uso. A continuación se especifican las características el robot base con el que se va a trabajar. Luego se describirá todos los procesos llevados a cabo en el desarrollo del trabajo. Y por último se describirán unas conclusiones y futuras líneas de investigación utilizando este trabajo como base.