Comunicación y control de las articulaciones de un exoesqueleto
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URI: http://hdl.handle.net/10317/5192Share
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Parra Aznar, José AntonioDirector/a
Feliu Batlle, Jorge Juan; Molina Vilaplana, JavierCenter
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversity
Universidad Politécnica de CartagenaDepartment
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaKnowledge Area
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaPublication date
2015Keywords
MatlabPID
Proyecto EXOLEGS
EXOLEGS project
Simulación
Simulation
Exoesqueleto
Exoskeleton
Abstract
Desde el Departamento de Sistemas y Automática, y en colaboración con el Grupo de Investigación NEUROCOR se propuso un proyecto basado en un exoesqueleto. El proyecto que se
propuso se trataba de controlar las articulaciones de un prototipo dado. El proyecto se engloba
dentro de un proyecto europeo llamado EXOLEGS.
El prototipo a controlar simula el tren inferior de un ser humano, este prototipo incluye las
articulaciones de la cadera, rodillas y tobillos. Este proyecto est á orientado a personas mayores
y rehabilitaci ón, por lo tanto, el prototipo tiene que ser capaz de realizar movimientos b ásicos
para los seres humanos. Se plante o la posibilidad de hacer el proyecto en Matlab debido a que este se trata de un software matem ático muy potente, y dispone de la herramienta de Simulink para realizar
simulaciones din ámicas. El primer objetivo se trata de adaptar la librer ía del fabricante de los
controladores a lenguaje Matlab ya que no se dispone de comunicaci ón con dicho ...
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