Una arquitectura neuronal de inspiración biológica para el aprendizaje y control del movimiento de agarre en plataformas robóticas antropomorfas
Author
Molina Vilaplana, JavierDirector/a
López Coronado, Juan; Feliu Batlle, Jorge JuanUniversity
Universidad Politécnica de CartagenaPrograma de doctorado
Programa de doctorado en Tecnologías Industriales. Subprograma Neurotecnología, Control y RobóticaFecha de lectura
2006-02-10Publication date
2005-11-18Publisher
Javier Molina VilaplanaKeywords
RobotsControl automático
Modelos neuronales
Movimiento de agarre
Neural networks
Robotics
Grasp movements
Applied sciences
Anthropomorphic manipulators
Robotic hands
Abstract
[SPA] En esta Tesis Doctoral se proponen y desarrollan nuevos modelos neuronales de inspiración biológica para el control y aprendizaje de tareas de agarre por parte de dispositivos robóticos antropomorfos. En la primera parte de la Tesis se lleva a cabo una revisión exhausta de los aspectos más relevantes del comportamiento humano y animal durante movimientos de agarre de objetos en la que se resaltan las características invariantes de dicho movimiento, establecidas a través de numerosos experimentos psicofísicos con humanos y primates. A continuación se realiza un repaso al estado actual del conocimiento relativo a la neurobiología que subyace a los comportamientos motrices descritos anteriormente. Con esta base, la Tesis presenta un modelo para la organización del movimiento de agarre que mimetiza las interacciones entre distintas áreas del córtex y los ganglios basales durante la planificación y ejecución del movimiento de agarre en condiciones normales y en condiciones de déficit ... [ENG] Robotics has become into a traditional field in which research is made by engineers and scientist from different science disciplines such as mathematics, physics, medicine, neurosciences etc. It is evident that in the last years , robotics has evolve to be a multidisciplinary area getting closer and closer to everyday life of human beings such as in the cases of robotics applied to rehabilitation or surgery. It also has been established the use of robotics as a tool for the study of the Man and other biological systems or even to construct artificial anthropomorphic components such as, arms, sensors or cognitive – behavioural schemas able to substitute their biological counterparts in some situations. In the last years, it has been established within the robotics community, the idea about that the understanding of the nervous system of humans and monkeys has also a potential industrial or productive interest. The artificial intelligence industrial devices are more and more inspired ...
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- Tesis [533]
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