Control de agarre y posicionamiento en una plataforma robot con sensores táctiles
Author
Pedreño Molina, Juan Luis; Guerrero González, Antonio; Guerrero González, J.; López Coronado, JuanKnowledge Area
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaPublication date
2000-09Publisher
Comité Español de Automática (CEA)Bibliographic Citation
PEDREÑO MOLINA, Juan Luis et al. Control de agarre y posicionamiento en una plataforma robot con sensores táctiles. En: Jornadas de Automática (21ª: 2000: Sevilla) XXI Jornadas de Automática: Sevilla,18-20 de Septiembre de 2000. Sevilla: Comité Español de Automática, 2000. P. 10. 84-699-3163-6Keywords
Brazo robotPinza robot
Sensor táctil
Agarre y manipulación de objetos
Robótica de manipulación
Robot arm
Robot gripper
Tactile sensors
Grip and manipulation of objects
Robotic Handling
Abstract
En este artículo se presenta una plataforma
formada por un brazo robot de 5 grados de
libertad y una pinza robot de 1 sólo grado de
libertad, con superficies táctiles. Este sistema
obtiene, en tiempo real, las distribuciones de
presión cuando un objeto ha sido agarrado,
produciendo una realimentación del control de la
posición y fuerza.
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