Arquitectura de control neuronal de inspiración biológica para la coordinación cabeza-brazo
Author
Guerrero González, AntonioDirector/a
López Coronado, JuanUniversity
Universidad Politécnica de CartagenaPrograma de doctorado
Programa de doctorado en Tecnologías IndustrialesFecha de lectura
2001-02-08Publication date
2009-03-06Keywords
RobóticaControl neuronal
Coordinación cabeza-brazo
Control visuo-motor
Control automático
Abstract
Una de las tendencias actuales de la investigación en robóticaes la de desarrollar robots capaces de operar satisfactoriamente en estrecha colaboración con las personas en sectores como el de servicios y domésticos. Para ser realmente útiles los robots en estos ámbitos deben ser capaces de reemplazar o cooperar con el hombre en tareas de manipulación y aprehensión en entornos dinámicos y tediosos. Para adquirir este nivel de habilidad se precisa de un sistema de control capaz de tratar todos los grados de libertad redundantes así como de actuar de forma flexible y autoadaptable actuando sobre las articulaciones del brazo, muñeca y garra del robot. Por otro lado, en los últimos años se han logrado grandes avances en el análisis y modelado del sistema control visuo-motor humano, esto ha motivado que aumente el interés por transferir estas investigaciones sobre los principios biológicos del control motor humano a la robótica. El objetivo genérico de esta tesis va en esta dirección, se ...
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