Interacción entre webcam y brazo robot para el posicionamiento del efector final
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URI: http://hdl.handle.net/10317/4504Share
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Macanás Valera, JoaquínDirector/a
Feliu Batlle, Jorge Juan; Díaz Hernández, Carlos AlbertoCenter
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversity
Universidad Politécnica de CartagenaDepartment
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaKnowledge Area
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaPublication date
2015-02-18Keywords
WebcamBrazo robot
Visión artificial
ROS
Captación 3D
Abstract
El presente proyecto tiene como objetivo desarrollar un sistema robótico
de posicionamiento guiado por visión artificial. El proyecto se enmarca dentro de
las líneas de investigación del Departamento de Ingeniería de Sistemas y
Automática así como dentro del grupo de investigación Neurocor, en cuyo
laboratorio se ha realizado el desarrollo del mismo.
Aunque el proyecto se encuentra dentro de dichas líneas de investigación,
se desmarca significativamente de ellas por ser un proyecto pionero en esta
universidad. Esto es lo que le confiere su gran valor añadido. Introduce tecnologías
nunca utilizadas en el departamento en proyectos o desarrollos anteriores, como
la captación 3D de objetos y entornos en nube de puntos o la manipulación
robótica con el middleware de última generación ROS, lo cual le confiere al
proyecto un perfil investigador remarcable. La arquitectura del sistema está formada por un brazo robótico Schunk
Powerball Lightweight Arm LWA 4P, una cámara RGBD Kinect ...
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