Arquitectura para control de robots de servicio teleoperados
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URI: http://hdl.handle.net/10317/341Share
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Ortiz Zaragoza, Francisco José; Álvarez Torres, María Bárbara; Sánchez Palma, Pedro; Alonso Cáceres, DiegoCenter
Escuela Técnica Superior de Ingeniería de TelecomunicaciónDepartment
Tecnologías de la Información y las ComunicacionesResearch Group
División de Sistemas e Ingeniería Electrónica (DSIE)Knowledge Area
Lenguajes y Sistemas InformáticosSponsors
Este trabajo está parcialmente financiado por la CICYT (TIC2003-078004-C05-02)y la Fundación Séneca (PB/5/FS/02)Publication date
2005Keywords
RobotACROSET
Abstract
La teleoperación de robots es utilizada para realizar tareas que un operador humano no puede llevar a cabo, bien por la complejidad de las mismas o bien por la necesidad de realizarlas en entornos hostiles. Actualmente, se pueden encontrar en la literatura muchas arquitecturas de control para trabajar con este tipo de sistemas; sin embargo, debido a la gran variabilidad en el comportamiento de los mismos, ninguna llega a cubrir todos los objetivos que se plantea inicialmente. El propósito de este artículo es presentar un nuevo marco arquitectónico (ACROSET) que tiene en cuenta las últimas tendencias en arquitecturas para el control de robots adoptando una aproximación orientada a componentes. Tal aproximación provee un marco común para el desarrollo de sistemas con comportamientos muy diferentes y permite la integración de componentes inteligentes.
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- Telecoforum 2005 [16]
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