Control de un robot paralelo neumático de dos grados de libertad
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URI: http://hdl.handle.net/10317/1894Compartir
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Moreno Martínez, GinésDirector/a
Ibarrola Lacalle, Julio José; Almonacid Kroeger, MiguelEscuela/Centro
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialDepartamento
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaÁrea de conocimiento
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaFecha de publicación
2009-09-29Editorial
Ginés Moreno MartínezPalabras clave
RobóticaResumen
La presente memooria resume los planteamientos teóricos, , los resultados prácticos obtenidos durant te el desarrollo del proyecto y todas las part tes de las que se compone. En el capítulo 1 1 se comentan los desarrollos anteriormente e realizados y se presenta el proyecto a reaalizar. En el capítulo 2 se describen las car racterísticas que definen a cada uno de los s componentes del robot así como su conex xionado para un funcionamiento correcto. El capítulo 3 muestra las característica as del software utilizado y los programas crreados en Matlab. En el capítulo 4 se muestr ra, por medio de varios experimentos, la obbtención de las funciones de transferencia a del sistema. El capítulo 5 muestra unas primeras sintonizaciones de PID para el mmanejo de cada cilindro DNCI. En el capítu ulo 6 se encuentra la sintonización y un b buen control del movimiento simultaneo dde los cilindros DNCI. En el capítulo 7 se pueden ver los problemas que fueron sur rgiendo durante el desarrollo del proyecto ...
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