Control de un robot paralelo neumático de dos grados de libertad
View/ Open
Identifiers
URI: http://hdl.handle.net/10317/1894Share
Metrics
Statistics
View Usage StatisticsMetadata
Show full item recordAuthor
Moreno Martínez, GinésDirector/a
Ibarrola Lacalle, Julio José; Almonacid Kroeger, MiguelCenter
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialDepartment
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaKnowledge Area
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaPublication date
2009-09-29Publisher
Ginés Moreno MartínezKeywords
RobóticaAbstract
La presente memooria resume los planteamientos teóricos, , los resultados prácticos obtenidos durant te el desarrollo del proyecto y todas las part tes de las que se compone. En el capítulo 1 1 se comentan los desarrollos anteriormente e realizados y se presenta el proyecto a reaalizar. En el capítulo 2 se describen las car racterísticas que definen a cada uno de los s componentes del robot así como su conex xionado para un funcionamiento correcto. El capítulo 3 muestra las característica as del software utilizado y los programas crreados en Matlab. En el capítulo 4 se muestr ra, por medio de varios experimentos, la obbtención de las funciones de transferencia a del sistema. El capítulo 5 muestra unas primeras sintonizaciones de PID para el mmanejo de cada cilindro DNCI. En el capítu ulo 6 se encuentra la sintonización y un b buen control del movimiento simultaneo dde los cilindros DNCI. En el capítulo 7 se pueden ver los problemas que fueron sur rgiendo durante el desarrollo del proyecto ...
Collections
The following license files are associated with this item:
Social media