Control espacial de un dedo antropomorfo
Knowledge Area
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaSponsors
Se agradece el apoyo recibido por los miembros del grupo de investigación de Neurotecnología, Control y Robótica (NEUROCOR) del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad Politécnica de Cartagena. Este trabajo fue financiado en parte por la CICYT-TIC99- 0446-C02-01, y por el proyecto PALOMA -IST- 2001-33073- de Investigación Básica.Publication date
2003-09Publisher
Comité Español de Automática (CEA)Bibliographic Citation
GARCÍA CÓRDOVA, Francisco y LÓPEZ CORONADO, JUAN. Control espacial de un dedo antropomorfo. En: Jornadas de Automática (XXIV: 2003: León) XXIV Jornadas de Automática. León 10, 11 y 12 de Septiembre de 2003. León: Comité Español de Automática (CEA), 2003. P. 8. ISBN: 84-931846-7-5Keywords
NeurodifusoControl espacial
Cinemática inversa
Transformaciones espaciales
Dedo antropomorfo
Control space
Inverse kinematics
Spatial transformations
Anthropomorphic finger
Abstract
Los problemas de la cinemática inversa de manipuladores
redundantes han sido investigados desde
hace muchos años. La cinemática inversa es computacionalmente
complicada y puede traer retardos
significativos en el control en tiempo real.
Para un robot redundante, cálculos adicionales son
requeridos para la solución de la cinemática inversa
a través de esquemas de optimización. Recientemente,
las redes neuronales han sido ampliamente
usadas en el control de robots, debido
a que son rápidas, toleran fallos y son capaces de
aprender. Basado en el hecho que los humanos no
calculan exactamente la cinemática inversa, pero
pueden hacer posicionamientos precisos de forma
heurística, nosotros desarrollamos un mapeo de la
cinemática inversa a través de una red neuronal
difusa. La implementación del esquema propuesto
ha demostrado que es factible que cuando existen
los casos de redundancia y no redundancia, sea
muy eficientemente computacional. El algoritmo
presentado realiza las ...
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