dc.contributor.author | Alonso Cáceres, Diego | |
dc.date.accessioned | 2009-06-01T10:51:00Z | |
dc.date.available | 2009-06-01T10:51:00Z | |
dc.date.issued | 2008 | |
dc.description.abstract | [SPA] Esta Tesis Doctoral continúa la línea de investigación en el desarrollo de
sistemas robóticos teleoperados iniciada por el grupo de investigación DSIE de
la Universidad Politécnica de Cartagena hace diez años, y parte de los resultados
de otra Tesis anterior, en la que se desarrolló una arquitectura de referencia para el control de robots de servicio teleoperados denominada ACRoSeT. ACRoSeT
propone una serie de componentes independientes de la plataforma de ejecución
para diseñar la aplicación de control de un robot. Esta independencia permite
reutilizar componentes en distintas aplicaciones y traducir un mismo diseño a
distintos lenguajes de programación o utilizar diferentes frameworks robóticos.
ACRoSeT, sin embargo, no proporciona ninguna guía para realizar la traducción de
los componentes abstractos que forman la aplicación de control a código ejecutable.
Esta Tesis Doctoral completa el enfoque propuesto por ACRoSeT utilizando el
novedoso desarrollo dirigido por modelos (Model-Driven Engineering, MDE) para
(1) proponer una solución a la ambigüedad semántica y de implementación de
algunos de los conceptos propuestos por ACRoSeT; (2) proporcionar una serie de
herramientas para aumentar el nivel de abstracción del desarrollador; (3) cambiar
el proceso de traducción manual de los componentes abstractos a código ejecutable
por un proceso (semi-) automático que elimine errores en la implementación final y
(4) permitir que el proceso de traducción pueda ser extendido a diversos lenguajes
de programación e incluso frameworks robóticos. Para lograr estos objetivos se ha desarrollado (1) un meta-modelo de componentes,denominado V3Studio, que contiene los conceptos del dominio de la robótica definidos por ACRoSeT; (2) una transformación entre V3Studio y UML que permite reducir la distancia semántica entre el diseño realizado y la implementación final,facilitando de este modo el desarrollo posterior de distintas implementaciones en
otros lenguajes de programación y (3) una traducción entre el modelo UML y código, en este caso, Ada 2005. Como demostración de la viabilidad del enfoque,esta Tesis Doctoral incluye el desarrollo del sistema de control de una mesa cartesiana, realizado en el proyecto del VI Programa Marco Europeo EFTCoR. | es |
dc.description.abstract | [ENG] This Thesis continues the research line in the development of teleoperated robotic
systems initiated by the DSIE research group of the Technical University of
Cartagena ten years ago and starts from the results of a previous Thesis, in
which a reference architecture for teleoperated robotic systems, called ACRoSeT,
was designed. ACRoSeT proposes a series of platform independent components
for designing the software control architecture of a robot. This independence
allows not only the reuse of these components among different applications but
also the translation to different programming languages or using different robotic frameworks. But ACRoSeT does not offer any guide regarding the software
implementation of the concepts it defines.
The present Thesis completes the design of ACRoSeT using the newly Model-Driven Engineering (MDE) paradigm to (1) propose a solution to the semantic and implementation ambiguity of some of the concepts defined by ACRoSeT; (2) raise the level of abstraction used by the developer to design the software architecture of a robot using the concepts defined by ACRoSeT; (3) change the error-prone process of manual translation from the abstract ACRoSeT components to executable
code by a (semi-) automatic process that erases this source of errors from the final
implementation; and (4) allow different implementations in different programming
languages and even robotic frameworks.
To achieve these objectives, this Thesis proposes (1) a component meta-model,
called V3Studio, that contains all the concepts of the robotics domain defined by
ACRoSeT; (2) a model to model transformation between V3Studio and UML that reduces the semantic distance between the component model and the final code implementation, and that also eases the development of different transformations to different implementation languages; and (3) a model to text Transformation to translate the UML model to the Ada 2005 programming language. To demonstrate the viability of the proposed approach, this Thesis includes the development of the control system of a XYZ cartesian robot, designed in the context of the VI European Growth Programm EFTCoR. | en |
dc.format | application/pdf | |
dc.language.iso | spa | es |
dc.publisher | Diego Alonso Cáceres | es |
dc.rights | Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ | * |
dc.title | Desarrollo de software para robots de servicio : un enfoque dirigido por modelos y orientado a componentes | es |
dc.type | info:eu-repo/semantics/doctoralThesis | es |
dc.subject.other | Lenguajes y Sistemas Informáticos | |
dc.contributor.advisor | Álvarez Torres, María Bárbara | |
dc.contributor.advisor | Pastor Franco, Juan Ángel | |
dc.date.submitted | 2008-04-02 | |
dc.subject | Ingeniería del software | es |
dc.subject | Diseño dirigido por modelos | es |
dc.subject | Modelado | es |
dc.subject | Desarrollo basado en componentes | es |
dc.subject | Componente software | es |
dc.subject | Transformaciones de modelos | es |
dc.subject | Patrones de diseño | es |
dc.subject | Implementación de componentes | es |
dc.subject | Software engineering | es |
dc.subject | Model Driven Engineering (MDE) | es |
dc.subject | Modeling | es |
dc.subject | Component based development | es |
dc.subject | Software component | es |
dc.subject | Model transformation | es |
dc.subject | Design patterns | es |
dc.subject | Component implementation | es |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10317/1008 | |
dc.contributor.department | Tecnologías de la Información y las Comunicaciones | es |
dc.identifier.doi | 10.31428/10317/1008 | |
dc.rights.accessRights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es |
dc.description.university | Universidad Politécnica de Cartagena | es_ES |
dc.description.programadoctorado | Programa de doctorado en Tecnologías de la Información y Comunicaciones | es_ES |
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