TY - JOUR 
A1 - Sala Jiménez, Ignacio
T1 - Driving and obstacle avoidance trajectory generation for autonomous vehicles in simulated environments

Y1 - 2021
UR - http://hdl.handle.net/10317/9696
AB - [SPA]El objetivo principal de este trabajo es la aplicación de algoritmos de generación de
trayectorias en entornos de simulación para vehículos autónomos donde se debe seguir
una ruta esquivando obstáculos.
Se hace una revisión científica del estado del arte de distintos sistemas de percepción
utilizados en los coches autónomos, aclarando su funcionamiento, y algunos simuladores
de estos sistemas. Se exponen unos cuantos simuladores de conducción autónoma tanto
de código libre como los que requieren licencia. Además, se explican los principales
algoritmos para generación de trayectorias.
Se trata en mayor profundidad el simulador CARLA, explicando su instalación,
funcionamiento, estructuras básicas y métodos disponibles. También, se estudia la
posibilidad de implementar las aplicaciones creadas en este simulador en el Cloud
Incubator Car, el vehículo autónomo desarrollado por la Universidad Politécnica de
Cartagena.
Por último, se desarrollan distintas simulaciones donde existen obstáculos en la vía que
el coche deberá evitar generando trayectorias alternativas a la ruta principal. Se plantean
tres escenarios distintos: un obstáculo fijo en una carretera recta, un obstáculo fijo en una
rotonda y un obstáculo en movimiento en una carretera recta.
Este documento pretende ser la base para futuros proyectos sobre simulación de
conducción y generación de trayectorias y para otros trabajos relacionados con CARLA,
además de fuente de información sobre la actualidad de la tecnología del sector de los
vehículos autónomos. [ENG]The main objective of this work is the application of path planning algorithms in
simulation environments for autonomous vehicles where a route must be followed while
avoiding obstacles.
A scientific review of the state of the art of the different perception systems used in
autonomous cars is made, clarifying their operation, and of some simulators of these
systems. Some autonomous driving simulators are presented, both open source and those
that require a licence. In addition, the main path planning algorithms are explained.
The CARLA simulator is discussed in more depth, explaining its installation, operation,
basic structures and available methods. The possibility of implementing the applications
created in this simulator in the Cloud Incubator Car, the autonomous vehicle developed
by the Polytechnic University of Cartagena, is also studied.
Finally, several simulations are developed where there are obstacles on the road that the
car will have to avoid by generating alternative trajectories to the main route. Three
different scenarios are considered: a fixed obstacle on a straight road, a fixed obstacle on
a roundabout and a moving obstacle on a straight road.
This document is intended to be the basis for future projects on driving simulation and
path planning and for other CARLA-related work, as well as a source of information on
current technology in the realm of autonomous driving.
KW - Lenguajes y Sistemas Informáticos
KW - Tecnología de la comunicación
KW - Communication technology
KW - Programación informática
KW - Computer programming
KW - 1203.02 Lenguajes Algorítmicos
LA - spa
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