TY - JOUR 
A1 - Blasco García, Jesús Damián
T1 - Sistema de control de un Exoesqueleto robótico usando ROS

Y1 - 2019
UR - http://hdl.handle.net/10317/7985
AB - Este proyecto describe el diseño de una arquitectura software que permite el control, con fines terapéuticos, de un exoesqueleto de miembros inferiores. El sistema está especialmente dirigido a personas de avanzada edad, con problemas de movilidad, de manera que un rehabilitador transmite los movimientos a través de una interfaz natural y éstos son traducidos en consignas de posición para las extremidades del robot. La solución planteada permite la ejecución simultanea e independiente de diferentes componentes, todos ellos interconectados bajo un middleware donde la información es intercambiada con transparencia. Concretamente, un sistema operativo robótico, ROS, resuelve los problemas asociados al hardware y facilita la tarea de control, ejecutándose por medio de nodos. El prototipo ha sido conveniente probado y los resultados obtenidos analizados, permitiendo así concluir una serie de ventajas e inconvenientes, así como un conjunto de futuras revisiones.
KW - Ingeniería de Sistemas y Automática
KW - Control automático
KW - Automatic control
KW - Tecnología médica
KW - Medical technology
KW - 1203.20 Sistemas de Control Medico
LA - spa
ER -