TY - JOUR 
A1 - Alonso Cáceres, Diego
T1 - Desarrollo de software para robots de servicio : un enfoque dirigido por modelos y orientado a componentes
Y1 - 2008
UR - http://hdl.handle.net/10317/1008
AB - [SPA] Esta Tesis Doctoral continúa la línea de investigación en el desarrollo de
sistemas robóticos teleoperados iniciada por el grupo de investigación DSIE de
la Universidad Politécnica de Cartagena hace diez años, y parte de los resultados
de otra Tesis anterior, en la que se desarrolló una arquitectura de referencia para el control de robots de servicio teleoperados denominada ACRoSeT. ACRoSeT
propone una serie de componentes independientes de la plataforma de ejecución
para diseñar la aplicación de control de un robot. Esta independencia permite
reutilizar componentes en distintas aplicaciones y traducir un mismo diseño a
distintos lenguajes de programación o utilizar diferentes frameworks robóticos.
ACRoSeT, sin embargo, no proporciona ninguna guía para realizar la traducción de
los componentes abstractos que forman la aplicación de control a código ejecutable.
Esta Tesis Doctoral completa el enfoque propuesto por ACRoSeT utilizando el
novedoso desarrollo dirigido por modelos (Model-Driven Engineering, MDE) para
(1) proponer una solución a la ambigüedad semántica y de implementación de
algunos de los conceptos propuestos por ACRoSeT; (2) proporcionar una serie de
herramientas para aumentar el nivel de abstracción del desarrollador; (3) cambiar
el proceso de traducción manual de los componentes abstractos a código ejecutable
por un proceso (semi-) automático que elimine errores en la implementación final y
(4) permitir que el proceso de traducción pueda ser extendido a diversos lenguajes
de programación e incluso frameworks robóticos. Para lograr estos objetivos se ha desarrollado (1) un meta-modelo de componentes,denominado V3Studio, que contiene los conceptos del dominio de la robótica definidos por ACRoSeT; (2) una transformación entre V3Studio y UML que permite reducir la distancia semántica entre el diseño realizado y la implementación final,facilitando de este modo el desarrollo posterior de distintas implementaciones en
otros lenguajes de programación y (3) una traducción entre el modelo UML y código, en este caso, Ada 2005. Como demostración de la viabilidad del enfoque,esta Tesis Doctoral incluye el desarrollo del sistema de control de una mesa cartesiana, realizado en el proyecto del VI Programa Marco Europeo EFTCoR.

KW - Lenguajes y Sistemas Informáticos
KW - Ingeniería del software
KW - Diseño dirigido por modelos
KW - Modelado
KW - Desarrollo basado en componentes
KW - Componente software
KW - Transformaciones de modelos
KW - Patrones de diseño
KW - Implementación de componentes
KW - Software engineering
KW - Model Driven Engineering (MDE)
KW - Modeling
KW - Component based development
KW - Software component
KW - Model transformation
KW - Design patterns
KW - Component implementation
LA - spa
PB - Diego Alonso Cáceres
ER -