Conducción y generación de trayectorias de evitación de obstáculos para vehículos autónomos en entornos simulados
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URI: http://hdl.handle.net/10317/9696Share
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Sala Jiménez, IgnacioDirector/a
Navarro Lorente, Pedro JavierCenter
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversity
Universidad Politécnica de CartagenaDepartment
Tecnologías de la Información y las ComunicacionesKnowledge Area
Lenguajes y Sistemas InformáticosPublication date
2021-07Keywords
Tecnología de la comunicaciónCommunication technology
Programación informática
Computer programming
Abstract
[SPA]El objetivo principal de este trabajo es la aplicación de algoritmos de generación de
trayectorias en entornos de simulación para vehículos autónomos donde se debe seguir
una ruta esquivando obstáculos.
Se hace una revisión científica del estado del arte de distintos sistemas de percepción
utilizados en los coches autónomos, aclarando su funcionamiento, y algunos simuladores
de estos sistemas. Se exponen unos cuantos simuladores de conducción autónoma tanto
de código libre como los que requieren licencia. Además, se explican los principales
algoritmos para generación de trayectorias.
Se trata en mayor profundidad el simulador CARLA, explicando su instalación,
funcionamiento, estructuras básicas y métodos disponibles. También, se estudia la
posibilidad de implementar las aplicaciones creadas en este simulador en el Cloud
Incubator Car, el vehículo autónomo desarrollado por la Universidad Politécnica de
Cartagena.
Por último, se desarrollan distintas simulaciones donde ...
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