Puesta a punto de un robot real autónomo inteligente usando ROS
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URI: http://hdl.handle.net/10317/9454Compartir
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Sánchez Granero, AdriánDirector/a
Pavón Pulido, Nieves; López Riquelme, Juan AntonioEscuela/Centro
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversidad
Universidad Politécnica de CartagenaDepartamento
Automática, Ingeniería Eléctrica y Tecnología ElectrónicaÁrea de conocimiento
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaFecha de publicación
2021-06-02Palabras clave
RobóticaRobotics
Resumen
Este trabajo aborda la puesta a punto de un robot móvil autónomo real, tanto a nivel de hardware como a nivel
de software y firmware. Para ello se empleará una plataforma ya existente que se actualizará, mejorará y
configurará para que se pueda implementar una arquitectura de software distribuida basada en ROS, que
permita al robot móvil navegar de forma autónoma, además de proporcionarle habilidades de visión artificial
basadas en técnicas de Machine Learning. El sistema se ha probado tanto en simulación como en un entorno
real, demostrándose, así, que es posible crear y validar diferentes componentes software en el ecosistema de
ROS, de forma muy sencilla, generando una arquitectura de software fuertemente desacoplada.
Además, de validar la propia plataforma real desarrollada, se han integrado componentes de interacción natural
con el robot realizados en otros trabajos, que sólo se habían probado en un contexto de simulación.
Para mejorar la capacidad de interacción natural ...
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