Modelado, simulación y control de pequeños vehículos submarinos no tripulados

Abstract

Se pretende realizar la reprogramación en C++ del modelo de UUVs, mejorando las capacidades y posibilidades de simulación de la nueva herramienta a desarrollar de forma que sea más versátil y amigable. El alumno adaptará la actual programación del vehículo OpenROV que tiene en la actualidad el Área de Ingeniería Mecánica de la UPCT para que se pueda controlar de forma autónoma. Se intentara realizar ensayos con el vehículo OpenROV real que sirvan para verificar el modelo y simulador desarrollados. Los objetivos de este TFE son: -Programar en C++ con estructura orientada a objetos el modelo de vehículo submarino que se ha desarrollado en el Área de Ingeniería Mecánica de la UPCT. - Mejorar el modelo actual para que su comportamiento sea más parecido al real. - Estructurar la programación del modelo para que pueda ser compatible con el mayor número de vehículos submarinos posible. - Plantear y desarrollar una forma sencilla y amigable para que el usuario pueda cambiar los diferentes parámetros del modelo y de la simulación. - Proponer y desarrollar sistemas de control básicos para los vehículos modelados. - Configurar la herramienta desarrollada para varios vehículos: REMUS100, OpenROV y CUBO. - Comprobar el comportamiento del simulador realizado para diferentes situaciones con el modelo del OpenROV. - Reprogramación del software del vehículo OpenROV real para poder controlarlo de forma manual o mediante un controlador autónomo. - Contrastar los resultados obtenidos de la simulación, con pruebas realizadas utilizando el vehículo OpenROV real.