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Sistema de control de un exoesqueleto robótico usando ROS
dc.contributor.author | Blasco García, Jesús Damián | |
dc.date.accessioned | 2019-10-22T15:07:16Z | |
dc.date.available | 2019-10-22T15:07:16Z | |
dc.date.issued | 2019-10-04 | |
dc.description.abstract | Este proyecto describe el diseño de una arquitectura software que permite el control, con fines terapéuticos, de un exoesqueleto de miembros inferiores. El sistema está especialmente dirigido a personas de avanzada edad, con problemas de movilidad, de manera que un rehabilitador transmite los movimientos a través de una interfaz natural y éstos son traducidos en consignas de posición para las extremidades del robot. La solución planteada permite la ejecución simultanea e independiente de diferentes componentes, todos ellos interconectados bajo un middleware donde la información es intercambiada con transparencia. Concretamente, un sistema operativo robótico, ROS, resuelve los problemas asociados al hardware y facilita la tarea de control, ejecutándose por medio de nodos. El prototipo ha sido conveniente probado y los resultados obtenidos analizados, permitiendo así concluir una serie de ventajas e inconvenientes, así como un conjunto de futuras revisiones. | es_ES |
dc.format | application/pdf | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.rights | Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ | * |
dc.title.alternative | Sistema de control de un Exoesqueleto robótico usando ROS | es_ES |
dc.title | Sistema de control de un exoesqueleto robótico usando ROS | es_ES |
dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | es_ES |
dc.subject.other | Ingeniería de Sistemas y Automática | |
dc.contributor.advisor | Pavón Pulido, Nieves | |
dc.contributor.advisor | Feliu Batlle, Jorge Juan | |
dc.subject | Control automático | es_ES |
dc.subject | Automatic control | es_ES |
dc.subject | Tecnología médica | es_ES |
dc.subject | Medical technology | es_ES |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10317/7985 | |
dc.description.centro | Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial | es_ES |
dc.contributor.department | Ingeniería de Sistemas y Automática | es_ES |
dc.rights.accessRights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es |
dc.description.university | Universidad Politécnica de Cartagena | es_ES |
dc.subject.unesco | 1203.20 Sistemas de Control Medico | es_ES |
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