Análisis e implementación de técnicas de fusión de datos para su aplicación en conducción autónoma
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URI: http://hdl.handle.net/10317/7703Compartir
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Salas Fernández, EduardoDirector/a
Navarro Lorente, Pedro JavierEscuela/Centro
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversidad
Universidad Politécnica de CartagenaDepartamento
Tecnologías de la Información y las ComunicacionesÁrea de conocimiento
Lenguajes y Sistemas InformáticosFecha de publicación
2019-02Palabras clave
AlgoritmosAlgorithms
Automatización
Automation
Resumen
[SPA] Este trabajo de fin de grado trata el análisis de las técnicas de fusión de datos aplicables al control de posicionamiento en conducción autónoma. Se plantea el diseño de un algoritmo de fusión de datos basado en filtros de Kalman, el cual es aplicado a una unidad de medición inercial (IMU), donde se combinan las características de los sensores con el fin de aprovechar las fortalezas y compensar las debilidades de los mismos. Para poner a prueba el algoritmo se han empleado datos tomados en diferentes ubicaciones y diferentes condiciones de conducción.
[ENG]This final degree project addresses the analysis of the data fusion techniques applicable to positioning control in self‐driving vehicles. The design of a data fusion based algorithm is proposed and applied to an inertial measurement unit. Sensor features are combined in order to take advantage of the strengths and compensate the weakness thereof. In order to test the algorithm, data obtained in diffe ...
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