Cinemática computacional basada en ecuaciones de grupo para sistemas multicuerpo planos con singularidades de tipo geométrico y cinemático

Abstract

El objetivo principal de este trabajo es identificar y clasificar singularidades de tipo geométrico y cinem ático en sistemas multicuerpos planos y estudiar c ómo se puede abordar su an álisis estructural y cinem ático. Se trata de aportar soluciones a ambos problemas estableciendo una metodolog ía para generar un grafo estructural coherente y deteniendo una formulaci ón cinem ática de las singularidades encontradas. Se implementar án rutinas de an álisis cinem ático basadas en ecuaciones de grupo para estas singularidades, y se aplicar án las mismas al an álisis cinem ático de sistemas multicuerpo sujetos a los tipos de singularidades encontrados. Para la consecuci on de este objetivo principal se plantean una serie de objetivos espec - cos: -Revisi ón bibliogr áfica para identificar y clasificar singularidades de tipo geom étrico y cinem ático en sistemas mec ánicos planos. -Desarrollar soluciones para el an álisis cinem ático computacional basado en ecuaciones de grupo para grupos estructurales b ásicos y sin singularidades. -Desarrollar soluciones para el an álisis cinemático computacional basado en ecuaciones de grupo para grupos estructurales con las singularidades detectadas en la revisi ón bibliogr áfica. -Implementar las soluciones, mediante c ódigo, en el programa e interpretaci ón MATLAB para una mejor visualizaci ón de los resultados