Control selectivo por visión artificial del brazo Robotnik

Abstract

La intención directa del presente proyecto es la de adquirir conocimientos de manera autónoma sobre materias de robótica y visión artificial, materias que no se imparten como tales en el itinerario de un graduado en G.I.T.I. y que siempre me han llamado la atención e interesado. Esto culminaría con la realización de una aplicación práctica que coordine las diferentes técnicas estudiadas. Se pretende obtener la solución de un problema real en que el papel de la visión sea tanto selectivo como extractivo y de control. Selectivo porque se desea que el robot elija según el color el objetivo sobre el que realizar alguna acción en lo que se llama procesamiento de imágenes. Extractivo porque la posición del objeto en la imagen permitirá obtener ciertos parámetros con los que el robot realizará debidamente la acción para la cual ha sido programado. La aplicación también incluirá una parte de control de movimiento de los motores. Tanto el proceso de definición de los objetivos como el de la aplicación a desarrollar han sido extensamente deliberados para conseguir un equilibrio entre practicidad y dificultad. Finalmente, se decidió que la aplicación del brazo robótico consistiera en la extracción de objetos de un color determinado (selectivo) en movimiento en una cinta transportadora. En esta aplicación solo sería necesario el uso de tres de los seis grados de libertad disponibles, aquellos que permiten la disposición del extremo en cualquier posición y orientación en el plano de actuación del robot (plano vertical). Además, la limitación de grados de libertad en el movimiento del objeto que supone el desplazamiento rectilíneo permite el control con una única cámara que extraiga los parámetros necesarios para realizar la captura. La cinta transportadora fue simulada con una guía situada en una mesa métrica para limitar el movimiento a uno rectilíneo. Se pretendió que ofreciera la menor resistencia al avance para poder simular lo mejor posible velocidad constante.