Control cinemático y de fuerza de una mano robótica para el agarre estable
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URI: http://hdl.handle.net/10317/4501Compartir
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Feliu Batlle, Jorge Juan; Díaz Hernández, Carlos AlbertoEscuela/Centro
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversidad
Universidad Politécnica de CartagenaDepartamento
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaÁrea de conocimiento
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaFecha de publicación
2015-02-17Palabras clave
Point Cloud LibraryShadow Hand UPCT
ROS
Robots
Control cinemático
Mano robótica
Resumen
Este proyecto tratar de allanar el camino para futuros desarrollos
que involucren alguno de los pilares fundamentales del mismo; detección,
posicionamiento y reconocimiento de objetos por medio de Point Cloud
Library, uso de la mano Shadow Hand UPCT, uso de ROS y sincronización
entre dos robots. Así como la comunicación entre ROS y un robot no
embebido en dicho sistema por incompatibilidades.
De este modo, el proyecto trata de servir a fines mayores; por un
lado, puede definirse como parte de un proyecto de mayor envergadura
concebido junto a J.Macanás: Sincronización entre el robot Shadow Hand
y un brazo robótico LWA-4P de Robotnik para alcanzar y agarrar de forma
estable diversos objetos. Por otro lado, trata de servir como herramienta
de iniciación o apoyo para el grupo NEUROCOR en la realización de su
proyecto internacional relacionado con el desarrollo de un exoesqueleto. Así, sin más preámbulos, se puede señalar que este proyecto presenta
como objetivos primordiales: ...
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