Arquitectura para control de robots de servicio teleoperados

Abstract

La teleoperación de robots es utilizada para realizar tareas que un operador humano no puede llevar a cabo, bien por la complejidad de las mismas o bien por la necesidad de realizarlas en entornos hostiles. Actualmente, se pueden encontrar en la literatura muchas arquitecturas de control para trabajar con este tipo de sistemas; sin embargo, debido a la gran variabilidad en el comportamiento de los mismos, ninguna llega a cubrir todos los objetivos que se plantea inicialmente. El propósito de este artículo es presentar un nuevo marco arquitectónico (ACROSET) que tiene en cuenta las últimas tendencias en arquitecturas para el control de robots adoptando una aproximación orientada a componentes. Tal aproximación provee un marco común para el desarrollo de sistemas con comportamientos muy diferentes y permite la integración de componentes inteligentes.