Control de posición y seguimiento de trayectorias para un robot neumático de estructura paralela

Abstract

El nacimiento de este proyecto es fruto de la iniciativa del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática. La idea inicial era construir una maqueta de uso didáctico para controlar la posición de una plataforma mediante dos cilindros neumáticos de doble efecto accionados mediante electroválvulas. Con ella se pretendían realizar distintas prácticas, según el área de conocimiento que se requiera. Por ejemplo, en el área de control, permitiría las siguientes aplicaciones:  Modelado y simulación de sistemas electroneumáticos.  Control de posición de un cilindro neumático (SISO).  Control de posición de la plataforma (MIMO).  Aplicación de distintas técnicas de control (fuzzy, adaptativo, predictivo).  Control de sistemas no lineales. En el campo de la automatización, se podría estudiar:  Sensores y actuadores electroneumáticos.  Control con autómatas de un sistema con entradas y salidas analógicas. Por último, en el área de la robótica, se pretendía realizar:  Modelado y simulación de un robot paralelo neumático de dos grados de libertad.  Control acoplado.  Control de trayectorias.