Análisis del estado, configuración y puesta en marcha de un mecanismo de manipulación avanzado brazo-mano

Abstract

[ESP] El tema de la robótica siempre me ha parecido muy interesante, creo que en la actualidad la evolución para este sector es bastante fuerte. Durante mi época de recopilar información conocí proyectos muy interesantes, como por ejemplo la NASA, para integrar robóticos gigantes en los transbordadores que tienen en el espacio, o los robots que imitan el movimiento humano. Es muy fácil comprobar cómo periódicos y revistas muestran una perspectiva del sector en pleno auge científico La robótica ahora mismo esta intentando introducirse en un mundo, por muchos sectores diferentes. Otro sector es el aeroespacial, es muy interesante poder encontrar herramientas dinámicas que sean capaces de trabajar en entornos muy extremos, sustituyendo la mano de obra humana. Otro sector que lo veo muy interesante, y que se está planteando en Estados Unidos es el de introducir robots para la recogida de alimentos en el campo, ya que actualmente escasea la mano de obra, y se encuentran con un problema creciente, de pérdidas de cosechas, y con el consiguiente coste de dinero. Creo que esto muestra un claro ejemplo de la importancia de la robótica, invertir en ella es futuro, ya que tiene la ventaja de poder adaptarse a muchas tareas diferentes. Aunque he hablado generalmente de la robótica, me gustaría centrarme en el estado de las investigaciones sobre las manos robóticas. Estas manos imitan los movimientos humanos, teniendo bastante versatilidad y una capacidad de adaptarse a muchos procesos. Aunque actualmente la utilidad de una mano robótica es nula, y se tiene vista que aún queda mucho camino para introducirlas en algún sector en el que se pueda sacar rendimiento, creo que en un futuro serán una herramienta imprescindible. El motivo principal de su falta de utilidad es que disponemos de herramientas mucho más específicas que cumplen las tareas encomendadas con una calidad muy alta y con costes mucho menores. Pero quien sabe si en un futuro aparecen procesos mucho más complejos, y las máquinas actuales se quedan desfasadas, ese puede ser el momento de pensar en nuevas ías, como puede ser las manos robóticas. Lo primero y más importante era familiarizarme con la mano robótica Shadow, leerme toda la información que suministraba el fabricante, comprobar los complementos que vienen en el maletín, e intentare entender el programa para la adquisición de datos. La primera parte del proyecto venia complementada por el estudio del protocolo de transmisiones del bus CAN, ya que tanto la mano citada, como el brazo que vería después trabajaban con tarjetas CAN. La segunda parte del proyecto era intentar entender el funcionamiento del brazo robótico Robotnik, disponía de una serie de manuales proporcionados por la empresa, otros desarrollados por compañeros del departamento que estaban trabajando también sobre el brazo. La intención era que intentase programar en C++ el movimiento de algún motor del robot. Esto se conseguía leyendo sobre una serie de principios como puede ser el estudio cinemático directo o inverso que usaba el fabricante, o estudiar el significado de los sistemas de coordenadas que usaba el fabricante para desarrollar su programa en particular. Luego debía de intentar programar mediante un entorno de desarrollo integrado o programando sobre un editor de texto un sencillo programa de control del robot. Otro problema que se planteo durante el proyecto era intentar conseguir instalar el brazo en cualquier ordenador que usase un sistema operativo basado en Linux. Y como objetivo final, aunque sería el objetivo que iría desarrollando durante todo el proyecto, era aprender sobre principios de robótica, conocer el estado del sector en la actualidad, e intentar comprimir en un documento, las especificaciones mecánicas de la mano y del brazo. [ENG] The issue of Robotics has always seemed very interesting, I think now the trend for this sector is quite strong. During my time gathering information I met very interesting projects, such as NASA, to integrate robotic giant ferries are in space, or robots that mimic human movement. It is very easy to see how newspapers and magazines shows a view of the booming sector right now robotics scientist is trying to enter a world, for many different sectors. Another is the aerospace sector, is very interesting to find dynamic tools that are able to work in very extreme environments, replacing human labor. Another area that I see very interesting, and that U.S. is considering is to introduce robots to collect food in the countryside, and now scarce labor, and face a growing problem of lost crops, and at great cost of money. I think this shows a clear example of the importance of robotics, investing in it's future, since it has the advantage of being able to adapt to many different tasks. Although I have spoken often of robotics, I would like to focus on the state of research on robotic hands. These hands mimic the movements of people, having enough versatility and ability to adapt to many processes. Even if the usefulness of a robotic hand is zero, and we have seen that there is still a long way to introduce them in a sector in which performance can be drawn, I think in the future will be an indispensable tool. The main reason for their lack of usefulness is that we have much more specific tools that fulfill the tasks with a very high quality and lower cost. But he knows if in the future are much more complex processes, and the current machines are outdated, that it may be time to think in new ies, such as robotic hands. The first and most important was familiar with the robotic hand Shadow, read me all the information provided by the manufacturer, check supplements that come into the case, and attempts to understand the program for data acquisition. The first part of the project came complemented by the study protocol CAN bus transmissions, since both the hand above, like the arm that would then work with CAN cards. The second part of the project was to try to understand the workings of Robotnik's robotic arm, had a series of manuals provided by the company, developed by other colleagues in the department who were also working on the arm. The intention was to attempt to program in C + + for a motor movement of the robot. This was accomplished by reading about a set of principles such as the study direct or inverse kinematics using the manufacturer, or study the meaning coordinate systems that used the manufacturer to develop its program in particular. Then he must try to schedule using a integrated development environment or programming on a text editor program a simple robot control. Another problem that arose during the project was trying to get his arm to install on any computer that uses a Linux-based operating system. And as a final goal, but the objective would be developed throughout the project, was to learn about principles of robotics, knowing the state sector today, and try to squeeze in a document, the mechanical specifications of the hand and arm.