Optimización del sistema de navegación de un robot móvil asistente para entornos domésticos
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URI: http://hdl.handle.net/10317/11949Compartir
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Tortosa López, RaquelDirector/a
Pavón Pulido, Nieves; Ortiz Zaragoza, Francisco JoséEscuela/Centro
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversidad
Universidad Politécnica de CartagenaDepartamento
Automática, Ingeniería Eléctrica y Tecnología ElectrónicaÁrea de conocimiento
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaFecha de publicación
2022-09-09Palabras clave
Robots industrialesIndustrial robots
Resumen
El objetivo principal de este proyecto es la navegación autónoma por un entorno
doméstico de un robot móvil para mejorar la calidad de vida de personas mayores. El software
utilizado será ROS, en él incorporaremos el stack de navegación para la panificación de rutas, así
como la evitación de obstáculos móviles.
El sistema se implantará en el robot Turtlebot, aunque antes de la puesta en marcha del
robot real, se probarán los comportamientos y el planificador de rutas en el simulador Gazebo.
Se realizará el mapeado del entorno mediante un láser y se crearán nodos de navegación
para una navegación básica entre salas en donde el robot planifique una ruta óptima y pueda
atravesar puertas o evitar objetos con facilidad.
Los nodos consistirán en una bienvenida a casa tipo guía de museo y la navegación del
entorno hasta las estancias solicitadas por el usuario
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