Diseño mecatrónico de un dedo antropomórfico. Parte I: mecánica

Abstract

En este trabajo, presentamos el diseño de un propotipo de un dedo antropomórfico. La meta principal perseguida durante el desarrollo del dedo artificial ha sido el de diseñar un sistema ligero y pequeño con cinemática antropomorfa, el cual fuera fácil de reproducir e integrarlo a pequeñas manos robots. El artículo describe las características cinemática y estructural del dedo. El sistema de actuación que emula el sistema muscular del dedo es representado por un sistema de transmisión basado por tendones y motores de corriente continua. El dedo antropomorfo diseñado presenta dos grados de libertad. Cada eslabón del dedo tiene asociado dos tendones (agonista/ antagonista). El primero es causante de la flexión del dedo y el segundo de la extensión del mismo. El propósito de diseñar un dedo robot antropomorfo es la de poder demostrar y validar controladores neuronales basados en modelos neurobiológicos.