Arquitectura de control para vehículos solares autónomos de superficie para aguas someras en misiones de larga duración
Director/a
Ortiz Zaragoza, Francisco José; Guerrero González, AntonioEscuela/Centro
Escuela Internacional de Doctorado de la Universidad Politécnica de CartagenaUniversidad
Universidad Politécnica de CartagenaPrograma de doctorado
Programa de Doctorado en Energías Renovables y Eficiencia EnergéticaFecha de lectura
2021-09-29Fecha de publicación
2021Editorial
Inocencio González ReolidPalabras clave
Energías renovablesEcología
Medio ambiente
Robótica marina
Vehículo autónomo de superficie (ASV)
Vehículos autónomos subacuáticos (AUV)
Matlab
Simulink
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Resumen
[SPA] Los mares del mundo son un recurso valioso, así como un elemento clave en la ecología y sostenibilidad del medio ambiente, que necesitan protección como una fuente importante de alimentos, riqueza y vida. El manejo exitoso de los recursos marinos se consigue mediante el monitoreo de los parámetros físico-químicos relacionados con la calidad del agua, como la salinidad, la temperatura, el oxígeno disuelto, los nitratos, los fosfatos, la densidad, el pH y los niveles de clorofila, entre otros. Para monitorizar correctamente los parámetros de la calidad del agua del medio marino, se propone en esta tesis una arquitectura de control para un vehículo autónomo de superficie ASV para realizar misiones de larga duración que se puede anclar sobre fondos someros y comportarse como boya fija para optimizar la energía de la misión, lo que se ha llamado en esta tesis comportamiento híbrido ASV-Boya. Este vehículo se autoabastece con energía solar fotovoltaica e incorpora sistemas de detección ... [ENG] The world's seas are a valuable resource, as well as a key element in the ecology and sustainability of the environment, needing protection as an important source of food, wealth and life. The successful management of marine resources is achieved by monitoring the physical-chemical parameters related to water quality, such as salinity, temperature, dissolved oxygen, nitrates, phosphates, density, pH and levels. chlorophyll, among others. To correctly monitor the parameters of the water quality of the marine environment, a control architecture for an autonomous surface vehicle ASV is proposed in this thesis to carry out long-duration missions that can be anchored on shallow waters and behave as a fixed buoy to optimize the energy of the mission, what has been called in this thesis hybrid behavior ASV-Buoy. This vehicle is self-sufficient with photovoltaic solar energy and incorporates specialized detection systems to measure water quality. This joint robotic system has been called ...
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