%0 Journal Article 
%A Blasco García, Jesús Damián
%T Sistema de control de un Exoesqueleto robótico usando ROS

%D 2019
%U http://hdl.handle.net/10317/7985
%X Este proyecto describe el diseño de una arquitectura software que permite el control, con fines terapéuticos, de un exoesqueleto de miembros inferiores. El sistema está especialmente dirigido a personas de avanzada edad, con problemas de movilidad, de manera que un rehabilitador transmite los movimientos a través de una interfaz natural y éstos son traducidos en consignas de posición para las extremidades del robot. La solución planteada permite la ejecución simultanea e independiente de diferentes componentes, todos ellos interconectados bajo un middleware donde la información es intercambiada con transparencia. Concretamente, un sistema operativo robótico, ROS, resuelve los problemas asociados al hardware y facilita la tarea de control, ejecutándose por medio de nodos. El prototipo ha sido conveniente probado y los resultados obtenidos analizados, permitiendo así concluir una serie de ventajas e inconvenientes, así como un conjunto de futuras revisiones.
%K Ingeniería de Sistemas y Automática
%K Control automático
%K Automatic control
%K Tecnología médica
%K Medical technology
%K 1203.20 Sistemas de Control Medico
%~ GOEDOC, SUB GOETTINGEN