TY - JOUR 
A1 - Pérez Rodríguez, Antonio Javier
T1 - Development of navigation system for terrestrial autonomous vehicles using ROS

Y1 - 2017
UR - http://hdl.handle.net/10317/6081
AB - El objetivo de este trabajo de fin de m´aster consistir´a en el desarrollo de una aplicaci´on
que, con la ayuda de un software especifico para rob´otica, podamos aportar un mapa y lecturas
de sensores a un sistema rob´otico para que le permita desplazarse a diferentes localizaciones de
forma aut´onoma, planificando la ruta y evitando obst´aculos. Dicho desarrollo debe de ser v´alido
tanto para simuladores software, como para un robot de bajo coste, estudiando la posibilidad de
introducirlo en un veh´ıculo aut´onomo profesional.
El software de rob´otica que se utilizar´a ser´a ROS, ya que tiene licencia Open Source y
proporciona multitud de librer´ıas para desarrollo de aplicaciones orientadas a rob´otica. Con la
ayuda de ROS, pondremos en marcha la plataforma rob´otica, estudiaremos y aprenderemos a
utilizar las funciones que nos proporciona ROS para realizar mapas del entorno y navegar por ellos,
y por ultimo una aplicaci´on que nos permita gestionar los objetivos a los que se quiera ir. Para la
simulaci´on del sistema se utilizar´a el simulador Rviz y Gazebo, utilizado ampliamente en rob´otica,
y como plataforma rob´otica donde se realizar´a todo el trabajo ser´a el robot comercial de bajo coste
Turtlebot v2.Sobre el robot se montar´a un l´aser Light Detection And Ranging (LIDAR) 2D para captar el
entorno con precisi´on. Para ello se realizar´an las modificaciones f´ısicas pertinentes en la estructura del robot, se har´an adaptaciones el´ectricas necesarias para que el l´aser funcione sobre el robot y se
configurar´a el software necesario para usar este sensor a la hora de mapear y navegar. Se estudiar´a
la posibilidad de preparar el sistema para su posible implementaci´on en un otro tipo veh´ıculo
aut´onomo real, teniendo en cuenta las diferencias entre este ´ultimo y el sistema rob´otico de bajo
coste.
KW - Tecnología Electrónica
KW - Robot industrial
KW - Industrial robots
LA - spa
LA - spa
ER -