TY - JOUR A1 - Samper Escudero, José Luis T1 - Control cinemático y de fuerza de una mano robótica para el agarre estable Y1 - 2015 UR - http://hdl.handle.net/10317/4501 AB - Este proyecto tratar de allanar el camino para futuros desarrollos que involucren alguno de los pilares fundamentales del mismo; detección, posicionamiento y reconocimiento de objetos por medio de Point Cloud Library, uso de la mano Shadow Hand UPCT, uso de ROS y sincronización entre dos robots. Así como la comunicación entre ROS y un robot no embebido en dicho sistema por incompatibilidades. De este modo, el proyecto trata de servir a fines mayores; por un lado, puede definirse como parte de un proyecto de mayor envergadura concebido junto a J.Macanás: Sincronización entre el robot Shadow Hand y un brazo robótico LWA-4P de Robotnik para alcanzar y agarrar de forma estable diversos objetos. Por otro lado, trata de servir como herramienta de iniciación o apoyo para el grupo NEUROCOR en la realización de su proyecto internacional relacionado con el desarrollo de un exoesqueleto. Así, sin más preámbulos, se puede señalar que este proyecto presenta como objetivos primordiales: • Aprendizaje y familiarización con Linux (Debian y Ubuntu). • Puesta en marcha del robot Shadow Hand. • Desarrollo de software básico de movimiento del robot usando API’s y C básico. • Aprendizaje y familiarización con ROS. • Aprendizaje de C++ y familiarización con Python. • Integración, configuración y prueba del robot en ROS. • Realizar agarres estables de objetos con el robot Shadow Hand. • Desarrollo de librerías propias de control en C++. • Desarrollo de un sistema de visión artificial con reconocimiento de objetos y triangulación de coordenadas. • Puesta en marcha del sistema de Visión Artificial. • Reconocer los objetos a agarrar mediante un sistema de visión artificial integrado en ROS. • Adhesión física del robot Shadow Hand al brazo Robotnik Schunk LWA-4P. • Desarrollo de las pautas para la sincronización del robot con un brazo robótico, programado por terceros. Los objetivos se han presentado desglosados según las metas puntuales definidas para cada una de las fases en las que se ha estructurado el proyecto. Los elementos remarcados constituyen partes adicionales, no incluidas en la rúbrica, que complementan los objetivos principales, añadiendo valor al desarrollo realizado. KW - Ingeniería de Sistemas y Automática KW - Point Cloud Library KW - Shadow Hand UPCT KW - ROS KW - Robots KW - Control cinemático KW - Mano robótica LA - spa ER -