TY - JOUR A1 - Pedreño Molina, Juan Luis AU - Guerrero González, Antonio AU - Candel Ruiz, Antonio AU - López Coronado, Juan T1 - Análisis de parámetros de aprendizaje de un modelo de hiperplanos RBF para coordinación senso-motora Y1 - 2002 UR - http://hdl.handle.net/10317/1070 AB - El objetivo del presente artículo se centra en la realización de un análisis de error y convergencia de un modelo de identificación no lineal basado en las redes HRBF (Hyperplane Radial Bases Functions), y su posterior implementación en una plataforma robótica para coordinación senso-motora en procesos de agarre guiados por el tacto. Uno de las principales características de este algoritmo es el número de parámetros que pueden ser aprendidos adaptativamente. El estudio realizado y los resultados obtenidos han permitido la optimización del este algoritmo neuronal en una plataforma real formada por un sistema brazo-pinza y un dispositivo de adquisición táctil. KW - Ingeniería de Sistemas y Automática KW - Identificación no lineal KW - Sistemas adaptativos KW - Convergencia KW - Robótica de agarre KW - Percepción táctil KW - Nonlinear identification KW - Adaptive systems KW - Convergence KW - Robotic gripper KW - Tactile sense LA - spa PB - Comité Español de Automática (CEA) ER -