TY - JOUR 
A1 - García Córdova, Francisco
AU - Molina Vilaplana, Javier
AU - Mulero Martínez, Juan Ignacio
AU - Guerrero González, Antonio
AU - Saltarén Pazmiño, Roque Jacinto
AU - Calabozo Morán, J.
AU - Feliú Batlle, Jorge Juan
T1 - Emulación del  sistema músculo-esqueletal y el control de movimiento en una plataforma experimental
Y1 - 2001
UR - http://hdl.handle.net/10317/1046
AB - Muchos fisiólogos han observado que el músculo
humano o animal es una especie de tejido elástico
(como un muelle) con componentes contráctiles,
los cuales dan una longitud de umbral modificable
neuralmente para el desarrollo de fuerzas.
La determinación de las fuerzas del músculo durante
el movimiento no es solamente esencial para
el análisis de las cargas internas que actúan en
los huesos y articulaciones, si no que también
contribuyen ha entender más profundamente los
controladores neuronales. Los sistemas de control
biológicos han sido estudiados como una posible
inspiración para la construción de controladores
de sistemas robóticos. En este trabajo,
se diseño e implemento un sistema biomecánico
que tiene propiedades mécanicas casi similares a
las de un brazo humano o animal. En este sistema
se implementaron modelos matemáticos del
músculo biológico, para la generación de fuerzas
en el músculo esqueletal total. Además, se desarrollo
una red cortical para el control de movimientos
voluntarios con restricciones neurofisiológicas
y psicofísicas motoras. El controlador neuronal
es propuesto para realizar el seguimiento de trajectorias
deseadas en la articulación de un simple
eslabón controlado por un par de actuadores
agonista-antagonista con propiedades musculares.
El sistema es capaz de ejecutar movimientos de
alcance voluntarios, con perfiles de velocidad en
forma de campana bajo perturbaciones. Los resultados
experimentales muestran que el sistema
presenta las propiedades básicas del músculoesqueletal
las cuales son las relaciones fuerza-longitud
y fuerza-velocidad. El controlador neuronal
permite controlar los movimientos deseados
y compesar las fuerzas externas.
KW - Ingeniería de Sistemas y Automática
KW - Red cortical
KW - Sistema de control biológico
KW - Movimiento de alcance voluntario
KW - Sistema biomecánico
KW - Sistema de actuación muscular
KW - Modelo muscular
KW - Cortical network
KW - System biological control
KW - Movement range of  volunteers
KW - Biomechanical system
KW - System of action muscle
KW - Model muscle
LA - spa
PB - Comité Español de Automática (CEA)
ER -