TY - JOUR 
A1 - García Córdova, Francisco
AU - López Coronado, Juan
T1 - Control espacial de un dedo antropomorfo
Y1 - 2003
UR - http://hdl.handle.net/10317/1041
AB - Los problemas de la cinemática inversa de manipuladores
redundantes han sido investigados desde
hace muchos años. La cinemática inversa es computacionalmente
complicada y puede traer retardos
significativos en el control en tiempo real.
Para un robot redundante, cálculos adicionales son
requeridos para la solución de la cinemática inversa
a través de esquemas de optimización. Recientemente,
las redes neuronales han sido ampliamente
usadas en el control de robots, debido
a que son rápidas, toleran fallos y son capaces de
aprender. Basado en el hecho que los humanos no
calculan exactamente la cinemática inversa, pero
pueden hacer posicionamientos precisos de forma
heurística, nosotros desarrollamos un mapeo de la
cinemática inversa a través de una red neuronal
difusa. La implementación del esquema propuesto
ha demostrado que es factible que cuando existen
los casos de redundancia y no redundancia, sea
muy eficientemente computacional. El algoritmo
presentado realiza las transformaciones espaciomotoras
y las motoras-espacial. Simulaciones sobre
un dedo antropomorfo se llevaron a acabo para
evaluar el desarrollo de la red neurodifusa.
KW - Ingeniería de Sistemas y Automática
KW - Neurodifuso
KW - Control espacial
KW - Cinemática inversa
KW - Transformaciones espaciales
KW - Dedo antropomorfo
KW - Control space
KW - Inverse kinematics
KW - Spatial transformations
KW - Anthropomorphic finger
LA - spa
PB - Comité Español de Automática (CEA)
ER -