Diseño y control de un prototipo carropéndulo basado en LEGO Mindstorms NXT

Abstract

LEGO Mindstorms es un kit de robótica educativa desarrollado por LEGO. En concreto, el modelo NXT es el sucesor de otro más antiguo, el RCX. Éste, que fue el primer modelo comercializado, nació de los acuerdos de colaboración entre LEGO y el MIT (Instituto Tecnológico de Massachusetts). Su éxito hizo que rápidamente se extendiera su uso a gran cantidad de aficionados a la robótica. El objetivo fundamental del presente proyecto es el diseño, construcción e implementación de un sistema de control automático de la oscilación de un péndulo montado sobre el chasis de un vehículo o plataforma móvil. Todo ello construido con elementos del Lego Mindstorms NXT, sus sensores y motores, y las piezas de LEGO correspondientes. La tarea básica del sistema de control será minimizar el balanceo del péndulo en diversas circunstancias.