Sistema de control de un exoesqueleto robótico usando ROS
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URI: http://hdl.handle.net/10317/7985Compartir
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Pavón Pulido, Nieves; Feliu Batlle, Jorge JuanEscuela/Centro
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversidad
Universidad Politécnica de CartagenaDepartamento
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaÁrea de conocimiento
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaFecha de publicación
2019-10-04Palabras clave
Control automáticoAutomatic control
Tecnología médica
Medical technology
Resumen
Este proyecto describe el diseño de una arquitectura software que permite el control, con fines terapéuticos, de un exoesqueleto de miembros inferiores. El sistema está especialmente dirigido a personas de avanzada edad, con problemas de movilidad, de manera que un rehabilitador transmite los movimientos a través de una interfaz natural y éstos son traducidos en consignas de posición para las extremidades del robot. La solución planteada permite la ejecución simultanea e independiente de diferentes componentes, todos ellos interconectados bajo un middleware donde la información es intercambiada con transparencia. Concretamente, un sistema operativo robótico, ROS, resuelve los problemas asociados al hardware y facilita la tarea de control, ejecutándose por medio de nodos. El prototipo ha sido conveniente probado y los resultados obtenidos analizados, permitiendo así concluir una serie de ventajas e inconvenientes, así como un conjunto de futuras revisiones.
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