Diseño, modelización y simulación mecánica de un robot submarino controlado remotamente

Abstract

Este trabajo consistirá principalmente en el diseño de todos elementos estructurales de un robot submarino de pequeño tamaño. Se caracterizarán los esfuerzos máximos que deberá soportar durante su trabajo en condiciones límite. Se creará un modelo 3D sobre el que se probará de forma simulada el comportamiento mecánico del conjunto robot en las situaciones límite. Se analizarán los resultados obtenidos de las simulaciones para detectar debilidades y posibilidades de optimización. La modelización y simulación se llevará a cabo con dos programa diferentes: Autodesk Fusion 360 y SolidWorks, lo que permitirá contrastar resultados y realizar una valoración básica sobre la fiabilidad del software Autodesk Fusion 360 (herramienta accesible de forma gratuita para educación y empresas pequeñas). Se plantea adicionalmente la posibilidad de calcular mediante simulación los coeficientes hidrodinámicos del ROV. Los objetivos de este TFM son los siguientes: -Diseño de todos los elementos mecánicos que conformarán un pequeño vehículo submarino, -Modelar en 3D todos los componentes diseñados y realizar su ensamblaje mediante dos softwares diferentes: Autodesk Fusion 360 y SolidWorks, -realizar simulaciones que permitan analizar el comportamiento mecánico del robot y de sus componentes bajo sus particulares condiciones de funcionamiento, -Compara los resultados con los dos programas de modelización, -como objetivos adicionales se plantean: el cálculo de los coeficientes hidrodinámicos y la simulación dinámica del ROV (Vehículo Submarino Controlado de Forma Remota) en un entorno submarino virtual