Estimación de la posición 3-D de un objeto mediante un sistema de seguimiento de movimiento que incorpora parámetros inerciales

Abstract

La estimación de la posición de un objeto y su seguimiento tiene aplicación en sistemas de localización y navegación. Si el objeto incorpora un sistema global de posicionamiento, por ejemplo un GPS, es sencilla su localización y seguimiento. Sin embargo, en entorno de interiores, en los que no existe señal GPS, deben utilizarse otras técnicas para la localización del objeto. Existen trabajos científicos que estiman la localización de un dispositivo móvil mediante técnicas de filtrado de Monte Carlo, comparando la medida del nivel de señal recibido RSS en el dispositivo móvil leída desde un solo punto de acceso con mapas de cobertura radioeléctrica calculados previamente mediante herramientas de trazado de rayos. Además, se ha demostrado que el procesado, mediante la implementación de técnicas de filtrado Kalman, de parámetros inerciales medidos en el dispositivo móvil, junto con el procesado del nivel de señal recibida, reduce en un 65% el error en la localización, si se compara con un sistema de localización que no incorpore la medida y el procesado de estos parámetros inerciales. Este proyecto tiene como objetivo la estimación de la posición de un prototipo construido por nosotros, gracias a los parámetros inerciales obtenidos del mismo, implementando diferentes técnicas para filtrar los datos y analizando un posterior uso de este prototipo en aplicaciones de localización de la posición.