Diseño e implementación del sistema de control de un ROV

Abstract

Este proyecto pretende desarrollar, a través de dispositivos electrónicos específico de bajo coste (Ordenador de placa reducida Raspberry Pi 2 B y una placa basada en microcontrolador chipKIT Max32 o Arduino UNO), el sistema de control de un ROV de 6 grados de libertad, gobernado por 6 propulsores que integra además el siguiente equipamiento e instrumentación: 2 focos de 2000 lm, 1 cámara de video, micrófono, IMU, medidor de presión, sensores de temperatura y humedad. Se pretende realizar la implementación electrónica de todas las partes que conforman el sistema de monitorización y control del vehículo, incluyendo la programación necesaria para, en una primera fase, poder visualizar los diferentes parámetros captados con los instrumentos a bordo y realizar el control manual del vehículo con estabilización autónoma, y en una segunda fase, obtener un control totalmente autónomo del ROV.