Análisis cinemático computacional de sistemas multicuerpo : formulación basada en ecuaciones de grupo y coordenadas relativas

Abstract

[SPA] Este trabajo pretende desarrollar una formulaci on para la resoluci on del problema cinem atico computacional de sistemas multicuerpo, basada en las ecuaciones de grupo y coordenadas relativas, a n de comparar el tiempo de resoluci on con el que se obtendr a al resolver el mismo mecanismo mediante otras dos formulaciones diferentes: global en coordenadas naturales y basada en ecuaciones de grupo y coordenadas naturales. [ENG] This work aims to develop a formulation for the resolution of the computational kinematic problem of multibody systems, based on the group equations and relative coordinates, in order to compare the resolution time with the one that would be obtained when solving the same mechanism by means of two di erent formulations: global in natural coordinates and based on group equations and natural coordinates.