Generación de curvas mediante algoritmos matemáticos de interpolación y de aproximación
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URI: http://hdl.handle.net/10317/6697Share
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Trillo Moya, Juan CarlosCenter
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversity
Universidad Politécnica de CartagenaDepartment
Matemática Aplicada y EstadísticaKnowledge Area
Matemática AplicadaPublication date
2017-07-25Keywords
Robots industrialesIndustrial robots
Computer interfaces
Interfaces de ordenadores
Algoritmos
Algorithms
Abstract
En este proyecto vamos a determinar el desplazamiento que debe tener un brazo robótico y cómo simularlo a través de una interfaz gráfica creada con el programa Matlab.
En el movimiento del brazo robótico, la posición queda descrita por un conjunto de parámetros de configuración, determinados por los ángulos de sus articulaciones y la posición de las mismas en el espacio utilizando marcos de referencia previamente definidos. En consecuencia, es habitual que la manipulación de objetos se base en la planificación de trayectorias en el espacio articular, que es computacionalmente mucho menos costosa que la planificación en el espacio cartesiano. Dichas trayectorias suelen expresarse como secuencias de configuraciones muy próximas entre sí, y el cálculo de las mismas es complicado.
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