Sistema de visión coordinado con un robot para el control de calidad

Abstract

El fin de este proyecto es el montaje, programación y puesta en marcha de un sistema de visión artificial coordinado con un brazo robótico, para la realización de manipulación tipo pick & place, con piezas sobre una cinta transportadora. Este tipo de aplicaciones son capaces de reemplazar el trabajo humano en tareas muy repetitivas, por lo que son muy demandadas por la industria. Como material inicial, se dispone de: - Una maqueta para prácticas, que contiene sensores y actuadores, además de una cinta trasportadora. Esta maqueta se encuentra deteriorada, y es necesaria su reparación. - Un autómata programable modelo s7-200, desarrollado por la empresa Siemens. - Una cámara web. - Un brazo robótico SCORBOT-ER III, reparado por Rubén Jiménez Andreu durante la realización de su TFG Adaptación de un robot SCORBOT-ER III para su control usando Arduino. Se distinguen varios objetivos claros que es necesario cumplir: - Reparar la maqueta de prácticas. - Programar y cablear el PLC correctamente para el control de la cinta transportadora. - Programar el brazo robótico, ampliando y añadiendo características al software de control diseñado por Rubén Jiménez Andreu, en su TFG arriba mencionado. - Realizar el montaje y programar los algoritmos necesarios para el correcto funcionamiento del sistema de visión. - Diseñar las líneas de comunicación necesarias para que estos sistemas actúen de manera coordinada.