División del espacio de trabajo en regiones para el alcance autónomo de un brazo robótico

Abstract

[ESP] El presente artículo consiste en el estudio de un algoritmo bio-inspirado, que en combinación con una segunda etapa, hará posible que un brazo robótico aprenda a alcanzar un objeto resolviendo el problema de la redundancia cinemática (capacidad de alcanzar un punto en el espacio con distintas configuraciones articulares). Los humanos resolvemos dicho problema mediante el aprendizaje de nuestros movimientos desde niños. Con el desarrollo de un mapa autoorganizado y una red neuronal de base radial, se espera dotar al sistema robótico de el autoaprendizaje de movimientos que además le permita desenvolverse en un entorno 3D dinámico y desconocido. [ENG] This article is the study of a bio-inspired algorithm, which in combination with a second stage, will allow a robotic arm learn to reach an object by solving the problem of kinematic redundancy (the ability to reach a point in space with different joint configurations). Humans resolve this issue by learning movements since childhood. With the development of a self-organizing map and radial basis function network, it is expected to provide the robot with a self-learning system that permit functional movement, in addition allow it to handle oneself in an unknown, dynamic and 3D environment.