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dc.contributor.authorParra Aznar, José Antonio 
dc.date.accessioned2016-01-14T17:20:26Z
dc.date.available2016-01-14T17:20:26Z
dc.date.issued2015
dc.description.abstractDesde el Departamento de Sistemas y Automática, y en colaboración con el Grupo de Investigación NEUROCOR se propuso un proyecto basado en un exoesqueleto. El proyecto que se propuso se trataba de controlar las articulaciones de un prototipo dado. El proyecto se engloba dentro de un proyecto europeo llamado EXOLEGS. El prototipo a controlar simula el tren inferior de un ser humano, este prototipo incluye las articulaciones de la cadera, rodillas y tobillos. Este proyecto est á orientado a personas mayores y rehabilitaci ón, por lo tanto, el prototipo tiene que ser capaz de realizar movimientos b ásicos para los seres humanos. Se plante o la posibilidad de hacer el proyecto en Matlab debido a que este se trata de un software matem ático muy potente, y dispone de la herramienta de Simulink para realizar simulaciones din ámicas. El primer objetivo se trata de adaptar la librer ía del fabricante de los controladores a lenguaje Matlab ya que no se dispone de comunicaci ón con dicho software. Una vez modificada la librer ía y conseguida una comunicaci ón es el momento de realizar las rutinas de programaci ón necesarias y optimas para el control de cada una de las articulaciones. Todo el protocolo de comunicaci ón se va a realizar mediante USB. En segundo lugar se tiene que realizar una comunicaci ón completa en la que se habilite el controlador. Para poder habilitar el controlador se necesita configurar cada uno de sus par ámetros, as como el modo de funcionamiento, sensores, motores... Para toda esta parametrizaci ón se tiene que realizar una o varias clases con todas las propiedades necesarias, de esta forma se podr á modificar todo de una forma m ás sencilla y eficaz. Para realizar el control del exoesqueleto se tienen que estudiar cada uno de los modos de operaci ón disponible posibles y elegir el que m as se adecue a el criterio establecido. Una vez elegido el modo de operaci ón, para el control, se va a usar el controlador interno PID que dispone el controlador. La sintonizaci ón de este PID se llevar á a acabo de forma te órica y experimental en vac ío, y se comprobar á con carga. En resumen, los objetivos del proyecto ser an los siguientes: 1. Compatibilidad de librer ía del fabricante con lenguaje Matlab 2. Conexi ón y comunicaci ón con la controladora 3. Sintonizaci ón del PID 4. Modelo en Simulink optimo 5. Simulaci ón en tiempo real 6. Problemas y mejorases_ES
dc.formatapplication/pdfes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/*
dc.titleComunicación y control de las articulaciones de un exoesqueletoes_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises_ES
dc.subject.otherIngeniería de Sistemas y Automáticaes_ES
dc.contributor.advisorFeliu Batlle, Jorge Juan 
dc.contributor.advisorMolina Vilaplana, Javier 
dc.subjectMatlabes_ES
dc.subjectPIDes_ES
dc.subjectProyecto EXOLEGSes_ES
dc.subjectEXOLEGS projectes_ES
dc.subjectSimulaciónes_ES
dc.subjectSimulationes_ES
dc.subjectExoesqueletoes_ES
dc.subjectExoskeletones_ES
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10317/5192
dc.description.centroEscuela Técnica Superior de Ingeniería Industriales_ES
dc.contributor.departmentIngeniería de Sistemas y Automáticaes_ES
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses
dc.description.universityUniversidad Politécnica de Cartagenaes_ES
dc.subject.unesco3311.02 Ingeniería de Controles_ES
dc.subject.unesco3311.01 Tecnología de la Automatizaciónes_ES
dc.subject.unesco3310.05 Ingeniería de Procesoses_ES


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