Configuración de un banco de pruebas para la evaluación del funcionamiento de un exoesqueleto de miembros inferiores

Abstract

El objetivo de este proyecto es realizar mediciones de la cinemática de las extremidades inferiores con un modelo de adquisición de datos, construido para tal uso, y configurar un banco de pruebas para un exoesqueleto y analizar el sistema para que pueda realizar los movimientos básicos de sentarse y ponerse en pie. Para realizar estos movimientos se ha debido realizar un estudio de los datos obtenidos del modelo de obtención de cinemáticas. Para alcanzar el objetivo final se va a dividir el proyecto en las siguientes etapas:  Construcción de un modelo experimental capaz de adquirir datos de las trayectorias que realizan las tres articulaciones principales de las dos piernas. A este modelo experimental se le llamará modelo de adquisición de cinemáticas.  Establecer un protocolo para la realización de la adquisición de datos de los movimientos.  Realizar un muestreo del movimiento de dos personas distintas que deberán ponerse el modelo de adquisición de cinemáticas y realizar los movimientos.  Realizar un procesado para el reconocimiento de trayectorias y patrones a la hora de realizar los movimientos. Guardar estos patrones.  Analizar las posibilidades del exoesqueleto EXO-LEGS para realizar los movimientos de sentarse y ponerse en pie. o Hacer el montaje eléctrico del exoesqueleto o Desarrollar la programación apropiada para conseguir accionar el exoesqueleto. Este último paso es el de configuración del EXO-LEGS, que como se ha mencionado se hará el montaje eléctrico y también se configurarán todos los parámetros, tanto informáticos como drivers de los motores para poder desarrollar la programación que probará las posibilidades del exoesueleto.