Sistema móvil autónomo para seguimiento de objetivo basado en Lego Mindstorm

Abstract

Los primeros robots operaban en entornos especialmente preparados para ellos. Cada componente de su espacio de trabajo se encontraba situado en una posición y orientación predefinidas, de modo que el robot conocía a priori y con exactitud el escenario donde se encontraba. En la actualidad muchas de las aplicaciones requieren que los robots tengan rasgos de autonomía como son la capacidad para identificar mediante sus sensores las características que tienen el entorno o la capacidad para auto-localizarse dentro del mismo. En los últimos años se han propuesto una gran variedad de técnicas de posicionamiento de robots móviles. Su planteamiento varía considerablemente en función del medio en el cual se mueve el robot, del conocimiento que se posea tanto del entorno como de la tarea a realizar, y del conjunto de sensores disponible. En general, la posición puede determinarse a través de sensores, tanto internos como externos. Además se aborda el diseño e implementación de un sistema de visión por computador, capaz de realizar la detección y seguimiento de un objetivo específico en un determinado entorno. El robot se ha diseñado según el paradigma de la robótica basada en comportamientos, e implementado bajo la plataforma Lego Mindstorms NXT. Dado el importante incremento de las capacidades de los dispositivos móviles, el sistema de visión artificial se ha implementado mediante un dispositivo Android, utilizando la librería OpenCV4Android como soporte para el procesado de imágenes.