Diseño y construcción de minisubmarino autónomo de inspección de tuberías sumergidas

Abstract

El cuerpo del presente Proyecto Final de Carrera se divide en 4 bloques principales: Introducción. Electrónica. Diseño del vehículo. Se ha seguido esta estructura en lugar de la estructura por cuadernos, clásica de los PFC de Ingeniería Naval y Oceánica, debido a que se considera que de este modo se agrupa la información de una forma más acorde con el contenido. La temática de cada bloque está muy diferenciada del resto. A continuación se exponen los contenidos de cada bloque. Introducción: En este bloque, por una parte, se da una idea general de lo que es un AUV [Autonomous Underwater Vehicle]. Esto se hace sin profundizar en el caso concreto del presente proyecto final de carrera. Por otra parte se presenta la motivación del proyecto, así como su procedencia, ya que surge como una colaboración a un proyecto desarrollado en la Universitat de les Illes Balears (UIB). Electrónica: En este segundo bloque, por una parte se expone el funcionamiento del submarino. Por otra parte, se describe el software así como la electrónica que hace posible dicho funcionamiento. Se describirá cada uno de los instrumentos que le vehículo necesita para llevar a cabo su operación, así como los módulos que componen al arquitectura electrónica del vehículo. Diseño del vehículo: En el tercer y último bloque, se agrupa el cuerpo principal del proyecto. Para empezar, se exponen los datos y conceptos de partida sobre los que se construye el resto del proyecto, así como la futura progresión del mismo. A continuación, se da una explicación de la que ha sido la metodología que se ha seguido durante el proceso de diseño del prototipo objetivo de este PFC. Finalmente se trata de plasmar el proceso del diseño completo del submarino. Si bien el proceso real de diseño ha seguido una espiral en la que poco a poco se iba convergiendo en un resultado final, a la hora de presentar dicho proceso en un manuscrito se trata de seguir una secuencia lógica de diseño. Se van abordando cada uno de los pasos necesarios para el diseño general del vehículo, así como el diseño de cada uno de los componentes que conforman la estructura del vehículo.